Mexanik tuzilmalar tizimi
Mexanik tuzilish nuqtai nazaridan sanoat robotlari odatda serial robotlarga va parallel robotlarlarga bo'lingan. Serial robotlarning o'ziga xos xususiyati shundaki, bitta o'qning harakati yana bir o'qning koordinata tizimining kelib chiqishi o'zgaradi, bir o'qning bir-biriga parallel robotda boshqa o'qning koordinatali tizimining kelib chiqishi o'zgarmaydi. Erta sanoat robotlari barcha ishlatilgan seriyali mexanizmlar. Parallel mexanizmi ketma-ket ikkita mustaqil kinotemik zanjirlar bilan bog'liq bo'lgan past {{}} letterizatsiya mexanizmi sifatida belgilanadi va uning kamida ikkita mustaqil kinotforma bilan bog'liq bo'lsa, ikki yoki undan ortiq darajadagi erkinlik mavjud va parallel ravishda boshqariladi. Parallel mexanizmi ikki komponentga ega: bilak va qo'l. Qurolning harakatlanishi ish maydoniga sezilarli ta'sir ko'rsatadi, bilak asbob va asosiy organ o'rtasidagi bog'liqlikdir. Serial robotlar, parallel robotlar yuqori qattiqlik, strukturaviy barqarorlik, yuqori darajadagi yuqori yuk, yuqori mikro {{{{{{8} {{{{{{- harakati va pastki harakat yuki kabi afzalliklarga ega. Pozitsiyani aniqlashda, seriyali robotlar uchun boshqa eritma juda oson, ammo teskari echim juda qiyin; Aksincha, parallel robotlar uchun oldinga eritma qiyin, ammo teskari echim juda oson.
Haydovchi tizimi
Drayv tizimi - bu mexanik tuzilma tizimiga quvvatni ta'minlaydigan qurilma. Quvvat manbaiga qarab, haydovchi tizimlari to'rt turga: gidrotik, pnevmatik, elektr va mexanik. Erta sanoat robotlari gidravlik drayverlardan foydalangan. Ammo oqish, shovqin va past - tezkor va qimmatbaho quvvat bloklari, shuningdek, katta va qimmatbaho quvvat bloklari, ya'ni katta, og'ir - yassi va ba'zi maxsus arizalarda qo'llaniladi. Pnevmatik drayverlar yuqori tezlik, oddiy tizim tuzilishi, oson texnik xizmat ko'rsatish va arzon narxlar kabi afzalliklarni taklif etadi. Biroq, pnevmatik qurilmalar past bosimlarda ishlaydi, aniq joylashishni qiyinlashtiradi va odatda faqat sanoat robotlarida haydovchilik tugagan effektlari uchun ishlatiladi. Pnevmatik köpaperlar, aylanadigan silindrlar va pnevmatik so'rg'ich krujkalaridan o'rta yukning mayda effektlari, kichik yukni mayda yuklash va yig'ish uchun foydalanish mumkin. Elektr drayverlari hozirda eng ko'p ishlatiladigan haydovchi usulidir. Ularning xususiyatlari qulay elektr ta'minotini, tezkor javob berish, katta harakatlantiruvchi kuch, signalni aniqlash, uzatish va qayta ishlash va turli xil moslashuvchan boshqarish usullarini qo'llash. Motorlar odatda Stol Motors yoki Sero Motors-dan foydalanishadi; To'g'ridan-to'g'ri drayver motorlari ham ishlatiladi, ammo bu qimmatroq va yanada murakkab nazoratga ega. Motorlar bilan mos keladigan qizilchalar odatda uyg'unlik qizilchalar, siklidastal pinwel qizilparklar yoki sayyora tishli qizilbaklar. Parallel robotlardagi sezilarli liniya talablari tufayli chiziqli motorlar ushbu sohada keng tarqalgan.
Senslash tizimi
Robotni sezish tizimi turli xil ichki holat va ekologik ma'lumotlarni signallardan o'zgartiradi, ular robotning o'zi yoki boshqa robotlar tushunadigan va qo'llanilishi mumkin bo'lgan ma'lumotlar va ma'lumotlarga aylanadi. O'z-o'zidan ishlash, tezlik va kuch ishlatish, masalan, boshqa joyga va kuch va kuch-intilish texnologiyasi, vizual idrok texnologiyasi sanoat robotini sezishning muhim tomoni. Vizual Sero tizimlari robotning pozitsiyasini boshqarish va sozlash uchun fikr-mulohaza signallari sifatida vizual ma'lumotlardan foydalanadi. Mashinani ko'rish tizimlari sifatni tekshirish, ish qismini identifikatsiya qilish, oziq-ovqatni sozlash va qadoqlashda keng qo'llaniladi. Safslash tizimi ichki va tashqi sensor modullaridan iborat; Aqlli sensorlardan foydalanish robotning harakatchanligi, moslashuvchanligi va razvedkalarini yaxshilaydi.
