In'ektsiya shakllantiruvchi robotning nazorat elementlari ish ketma-ketligi, kelish joyi, harakatlar vaqti, harakatlanish tezligi va tezlashishi / sekinlashuviga kiradi.
In'ektsiya shakllantiruvchi robotni boshqarish ikki turga bo'linadi: - punktni boshqarish va uzluksiz traektoriya nazorati.
Boshqarish tizimi aktsiya talablariga muvofiq raqamli ketma-ket boshqarish yordamida ishlab chiqilishi mumkin. Avval u dasturni dasturlash va saqlashni talab qiladi, so'ngra robotni belgilangan dasturga muvofiq bajarish uchun boshqarish.
Dasturni saqlashning ikkita usuli mavjud: alohida saqlash va markazlashtirilgan saqlash. Alohida saqlash ma'lumotlari turli xil nazorat omillari, masalan, ketma-ketlik to'g'risidagi ma'lumotni, masalan, plastinka, kambul yoki teshilgan lentada saqlash kabi turli xil boshqaruv omillari bo'yicha ma'lumotlarni saqlaydi; Vaqtni yoki doimiy - tezlikda aylanuvchi barabanni saqlash. Markazlashtirilgan saqlash barcha ma'lumotlarni bitta saqlash moslamasida, masalan, magnit lenta yoki magnit baraban kabi saqlash moslamasida saqlaydi. Ushbu usul ketma-ketlik, mavqe, vaqt va tezlik bir vaqtning o'zida boshqarilishi kerak bo'lgan holatlarda qo'llaniladi, ya'ni uzluksiz boshqaruv stsenariylarida.
Pin plitalari dastur tezda o'zgarishi kerak bo'lgan vaziyatlarda qo'llaniladi. Dasturni o'zgartirish faqat bitta turdagi PIN plastinkasini almashtirishni talab qiladi va u - qayta ishlatilishi mumkin; Bittalangan lenta ushlab turishi mumkin bo'lgan dasturning uzunligi cheksiz, ammo agar xato yuzaga kelsa, butun lenta almashtirilishi kerak; Bittalangan kartaning axborot qobiliyati cheklangan, ammo almashtirish, saqlash va qayta ishlatish oson; Magnit yadrolar va magnit barabanlar katta saqlash qobiliyatiga ega bo'lgan ilovalarga mos keladi. Boshqarish elementini tanlash dasturning murakkabligi va aniqligiga bog'liq.
Murakkab robot qo'llari uchun - - turini boshqarish tizimi qo'llaniladi. To'liq robot qo'llari raqamli boshqaruv tizimlaridan, minicompyuter yoki mikroprotsessor - boshqariladigan tizimlardan foydalanadi.
PIN-plitalar eng ko'p ishlatiladigan boshqaruv tizimi, undan keyin - qo'zg'atilgan barabanlar. Ushbu tizimlarda ko'plab kameralar mavjud, ularning har biri kinda o'qishga tayinlanadi va barabanning bitta inqilobi bitta tsiklni tugatadi.
